首先是闸机通行及高速/高架场景。
当车辆处于闸机内或者在上/下引桥场景时，会遇到收费站顶棚或者上层高架桥的遮挡，可能导致导航信号丢失，难以为定位系统提供有效输入。
在这种场景下，定位系统主要以激光点云为主，结合实时感知检测到的车道线、路沿等场景要素，融合惯导、轮速计等信息进行定位。

接下来是隧道通行场景。
车辆进入地道或隧道场景后，导航信号会完全丢失，因此定位系统结合使用激光点云、车道线以及路沿检测的结果，并通过IMU和轮速进行连续的匹配定位，保证正常状态下的行驶，在驶出隧道后，等信号一恢复，智能重卡也将流畅地切换卫星定位，智能驾驶系统不会出现明显的抖动或失真。

通过观察主屏幕中在线点云与点云地图的吻合程度，我们可以知道在隧道场景下，定位系统可以维持准确的横向定位，并且纵向误差很小。
它可以确保在隧道出口等约束良好的区域快速修正纵向累积误差，达到高冗余、高精度和高可靠的“三高标准”。

精准泊车也是自动驾驶的一大考验，而庞大的智能重卡要在65秒内做到精准泊车，对于定位的精度、车辆姿态精准控制能力是极大地挑战，这个场景下对于定位结果的平滑性要求极高，直接使用GNSS-RTK结果进行输出反而不够顺畅。
因此，在泊车过程中，在给定全局初始定位状态的条件下，定位系统主要使用IMU与轮速，结合车辆运动学模型进行高频的航位推算，力求输出高频、稳定、平滑的定位结果。
整个泊车过程航位推算累积的横向误差不超过7cm。

由于真实道路的情况复杂多变，因此，高精度定位是发展自动驾驶不可或缺的底层技术之一。
为保持稳定、精确、实时的定位，友道智途通过自研的鸿鹄智驾系统，立足于高精度融合定位，对不同场景灵活理解，给出适应性各异的解决方案。
为自动驾驶车辆的安全行驶提供保障。
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